RVI是遠(yuǎn)程目視檢測設(shè)備，即我們常說的工業(yè)內(nèi)窺鏡，可以遠(yuǎn)距離實現(xiàn)設(shè)備內(nèi)部、腔體、管道等的目視檢測。在檢測的過程中，除了發(fā)現(xiàn)裂紋、腐蝕、材料損傷等常見缺陷外，有時還可能意外發(fā)現(xiàn)一些滯留在內(nèi)部的異物，使用RVI設(shè)備及機(jī)械手可以取出異物，這個過程也形象地稱為打撈。本文介紹使用RVI設(shè)備(內(nèi)窺鏡)及機(jī)械手打撈異物的原理及注意事項。

使用內(nèi)窺鏡機(jī)械手打撈異物的原理

機(jī)械手包括位于其頂端的負(fù)責(zé)執(zhí)行抓取動作的抓手（抓手根部設(shè)置有套筒）、內(nèi)置有金屬絲的長管、以及位于操作者一側(cè)的操縱機(jī)構(gòu)（或手鉗機(jī)構(gòu)），用于通過金屬絲控制抓手的動作。機(jī)械手的抓手通常為張開狀態(tài)，當(dāng)操作者通過手鉗機(jī)構(gòu)牽引金屬絲時，機(jī)械抓手向套筒內(nèi)縮進(jìn)，處于收緊的狀態(tài)；當(dāng)操作者釋放金屬絲的牽引力時，機(jī)械抓手則向外突出，恢復(fù)成原來的張開狀態(tài)。通過抓手張開和收緊的狀態(tài)變化，可以實現(xiàn)異物的抓取，即完成打撈任務(wù)。

異物通常在設(shè)備內(nèi)部比較深邃或者隱蔽的角落里，如何在漆黑的環(huán)境中進(jìn)行打撈作業(yè)呢？所以要將工業(yè)內(nèi)窺鏡與機(jī)械手配合使用（在可以直接目視異物的環(huán)境下機(jī)械手也可以單獨(dú)使用）。機(jī)械手可以隨工業(yè)內(nèi)窺鏡探頭進(jìn)出異物所在的區(qū)域，工業(yè)內(nèi)窺鏡的照明功能、以及實時的CCD成像顯示機(jī)制，可以很好地輔助機(jī)械手準(zhǔn)確達(dá)到異物區(qū)域并準(zhǔn)確地執(zhí)行抓取操作、完成打撈過程。

使用內(nèi)窺鏡機(jī)械手打撈異物的注意事項

首先，要選擇正確的方式為工業(yè)內(nèi)窺鏡安裝機(jī)械手。請參考上圖，左側(cè)為韋林6.2mm的工業(yè)視頻內(nèi)窺鏡MViQ，該產(chǎn)品在視頻探頭中內(nèi)置了機(jī)械手通道，將機(jī)械手貫穿于該通道中即可（如右側(cè)上方示意圖）；對于沒有內(nèi)置機(jī)械手通道的設(shè)備，可以采用粘貼捆扎的方式，將探頭和機(jī)械手固定在一起（如右側(cè)下方示意圖）。綁扎機(jī)械手的過程中，務(wù)必從探頭前端依次粘合或捆扎機(jī)械手通道和探頭，且保證機(jī)械手通道緊貼探頭，不可有鼓包現(xiàn)象，以避免在檢測內(nèi)部發(fā)生卡阻。

其次，應(yīng)在機(jī)械手線纜盡量順直的狀態(tài)下使用和操控機(jī)械手；切忌在線纜卷曲狀態(tài)下操控機(jī)械手使之動作，否則會因為卷曲狀態(tài)下內(nèi)部鋼絲滑動阻力激增導(dǎo)致內(nèi)部鋼絲組件產(chǎn)生損傷。

此外，切忌使機(jī)械手折成小于其彎曲半徑的死折，否則會因為死折部位內(nèi)部鋼絲滑動阻力激增導(dǎo)致產(chǎn)生損傷；使用過程中避免機(jī)械手線纜受到異物砸傷和壓傷。

最后，提示您關(guān)于打撈異物的一點小技巧，不管您使用什么形狀的抓手（如三線抓，索套、鱷魚鉗等），在抓取異物的過程中，抓手往往會回縮，所以需要找準(zhǔn)時機(jī)、配合探頭的前送以保證對異物的有效抓取，提高打撈的效率。

以上為您介紹了使用RVI設(shè)備（內(nèi)窺鏡）及機(jī)械手打撈異物的原理及注意事項。在制造工藝、發(fā)電系統(tǒng)或者發(fā)動機(jī)內(nèi)發(fā)現(xiàn)異物，雖然通常為偶發(fā)現(xiàn)象，但是風(fēng)險卻是無法估量的，及時使用配置了機(jī)械手的工業(yè)內(nèi)窺鏡打撈異物，是快捷穩(wěn)妥的解決方案。更多信息，敬請關(guān)注 http://hp-foundry.com。

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